ORP Sokół (ex norweski Stord) wszedł do służby w Marynarce Wojennej RP 4 czerwca 2002 roku jako pierwszy z czterech pozyskanych od Norwegii okrętów typu Kobben.

Okręty zostały zbudowane dla wzmocnienia przez norweską flotę północnej flanki NATO. Wybrano do tego celu oferowane przez niemiecką stocznię Rheinstahl-Nordseewerke okręty projektu „207”. Dzięki finansowemu wsparciu Stanów Zjednoczonych zbudowano w latach 1964–1967 aż 15 okrętów tego typu. Ich głównym zadaniem miało być zwalczanie okrętów podwodnych potencjalnego przeciwnika. Bazowały w Bergen do początków XXI wieku, gdy podjęto decyzję o wycofaniu ich ze służby. W tym czasie polska Marynarka Wojenna szukała następców dwóch starych jednostek sowieckiego typu Foxtrot. Na mocy międzyrządowej umowy przekazano Polsce bezpłatnie pięć Kobbenów. Cztery – Sokół, Kondor, Sęp i Bielik – podniosły polskie bandery w latach 2002–2003. Piąty nie wszedł do liniowej służby i jako Jastrząb/Kobben stanowił pływający magazyn części zamiennych.

Kobbeny przez kilkanaście lat intensywnej służby stanowiły główną siłę Dywizjonu Okrętów Podwodnych MW. ORP Sokół uczestniczył w wielu sojuszniczych i narodowych ćwiczeniach, głównie na Bałtyku i w Cieśninach Duńskich. Działał także w składzie elitarnego zespołu Sił Odpowiedzi NATO. Dwa z polskich Kobbenów – OORP Bielik i Kondor – brały udział w misjach NATO na Morzu Śródziemnym.

ORP Sokół zakończył służbę pod biało-czerwoną banderą 8 czerwca 2018 roku.

Decyzją Ministra Obrony Narodowej w 2020 roku został przekazany Muzeum Marynarki Wojennej w Gdyni celem przystosowania do funkcji ekspozycyjnej. W Stoczni Wojennej przeprowadzono szereg prac adaptacyjnych do nowej roli. W 2024 roku okręt został przetransportowany do Nabrzeża Pomorskiego na pływającym pontonie, a następnie przetoczony na wieloosiowych wózkach do miejsca docelowego. Spoczął w specjalnie zaprojektowanej żelbetonowej niecce.
Wnętrze okrętu przygotowane przez pracowników Muzeum do zwiedzania w maksymalnym stopniu oddaje jego wygląd z okresu aktywnej służby.